En el s. XII aparece citado como cabeza de distrito de las alquerías circundantes y principal bastión defensivo de la Axarquía. En 1485 es conquistado por las tropas castellanas. Aunque se planifica su reurbanización, parece que no llegó a producirse.
Es este uno de los restos de fortificaciones más antiguos que se conocen, aportando elementos para pensar que bien pudiera haber sido construida por los fenicios y posteriormente por otras civilizaciones. Su posición estratégica entre el litoral y las altiplanicies granadinas, a través del río de Alcaucín y el Boquete de Zafarraya, jugó su papel importante durante la revuelta de Umar Ibn Hafsun contra el estado cordobés, como en tantos otros sitios de altura de la provincia, pues ya aparece la primera cita documental del castillo en el año 909, con motivo de esta guerra civil. Es Bien de Interés Cultural desde el año 1985.
Se tiene certeza que fue ocupada por los árabes y posteriormente por los cristianos, sirviendo esta fortificación como prisión obispado de los levantiscos moriscos.
Según Diego Vázquez Otero son muchos los que se preguntan si son estos los restos de la antigua Odyscia, donde tuvieron lugar por portentosos hechos de Ulises, rey de Ítaca en uno de sus viajes por estas costas.
El castillo toma el nombre de la reina Zalia de la que se decía bajaba diariamente al río para bañarse. Existe una leyenda cristiana la cual nos narra que el obispo de Málaga, Salia Patricio realizó un viaje a la villa para convertir a sus gentes, pero éste no logró sus propósitos. Dicen que como castigo el Señor hizo que se abriera el suelo y que comenzaran a salir serpientes que mordían durante el día a los habitantes de Salia. Los habitantes tuvieron que huir del lugar y el pueblo quedó desierto hasta el día de hoy.
BIBLIOGRAFÍA: Castillos y paisajes malagueños, de Diego Vázquez Otero.
